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文檔簡介
1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機器人技術(shù)在各個行業(yè)得到了日益廣泛的應(yīng)用，已經(jīng)成為自動化生產(chǎn)的組成部分。在機器人控制系統(tǒng)的研究中，傳統(tǒng)的控制器多數(shù)采用封閉式的結(jié)構(gòu)，采用專用的微處理器，并將控制算法固定在EPROM中；如今，越來越多的廠商開始研究具有開放式結(jié)構(gòu)的機器人控制系統(tǒng)。開放式結(jié)構(gòu)的機器人控制系統(tǒng)便于系統(tǒng)的維護和升級，軟硬件的擴展性高，是目前機器人控制系統(tǒng)發(fā)展的總體趨勢。本文的主要目標(biāo)是討論一種基于純軟件運動控制內(nèi)核的開放式結(jié)構(gòu)的機器人控制系統(tǒng)
2、的硬件和軟件的實現(xiàn)方法和過程。 本文以六自由度工業(yè)機器人為研究對象。文章首先分析了機器人坐標(biāo)系的描述和連桿坐標(biāo)變換，利用D-H法建立機器人空間坐標(biāo)系和運動學(xué)模型，并在此基礎(chǔ)上分析了機器人運動學(xué)正逆解的求解。 控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)，以工業(yè)PC+松下RTEX網(wǎng)絡(luò)伺服平臺作為硬件平臺。這樣的硬件結(jié)構(gòu)具有開放性，維護和升級方便的特點。充分利用了工業(yè)PC機的豐富資源和CPU強大的處理能力，滿足機器人多任務(wù)控制的要求。 控制系
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