基于開放式系統(tǒng)的特種機(jī)器人控制器的研究.pdf

1、在工業(yè)機(jī)器人研究和應(yīng)用領(lǐng)域,人們迫切要求機(jī)器人控制器具有配置靈活、功能擴(kuò)展簡便、基于統(tǒng)一的規(guī)范和易于實(shí)現(xiàn)統(tǒng)一管理等特點(diǎn),同時(shí)相應(yīng)的控制軟件具有及時(shí)擴(kuò)展和聯(lián)接的功能,以使控制系統(tǒng)的開發(fā)是標(biāo)準(zhǔn)化和易于實(shí)現(xiàn)的,這就產(chǎn)生了具有開放結(jié)構(gòu)的控制系統(tǒng).用戶可以在開放式系統(tǒng)的平臺上增減一定的硬件和軟件構(gòu)成個(gè)性化、柔性的系統(tǒng),以便使機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件平臺具有模塊化的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),軟件具有通用和組合化的模型,能適用多種設(shè)備,隨意集成,體現(xiàn)強(qiáng)大的適應(yīng)性,使工業(yè)

2、機(jī)器人能夠在特定領(lǐng)域更好的完成預(yù)定的任務(wù).該文以在某種殼體空腔內(nèi)完成清理污垢或粘貼膠片等接觸性操作的特種機(jī)器人為實(shí)際應(yīng)用背景,著重研究基于工業(yè)控制機(jī)IPC為基礎(chǔ)的,以PMAC(Programmable Multiple Axes Controller)多軸控制器系統(tǒng)支撐單元的雙CPU開放式、柔性的機(jī)器人開放式控制系統(tǒng).該系統(tǒng)可以進(jìn)行人機(jī)接口的和非實(shí)時(shí)控制部件的定制,實(shí)時(shí)控制部件的參數(shù)化,實(shí)現(xiàn)了具有兩個(gè)級別的開放度.主要解決了三方面的問題

3、:①基于IPC+PMAC的開放式控制系統(tǒng)整體柔性方案的搭建.②針對要在環(huán)境接觸的情況下完成操作機(jī)器人操作手臂,提出了一種力/位混合控制算法.③給出力控制方案的具體的硬件與軟件實(shí)現(xiàn).該文從開放式控制系統(tǒng)的應(yīng)用角度,具體介紹了PMAC運(yùn)動控制器的特點(diǎn),PMAC附件雙端口DPRAM和I/O擴(kuò)展板ACC-34AA在整個(gè)系統(tǒng)的應(yīng)用,以及PMAC和各個(gè)伺服驅(qū)動器之間的硬件線路連接和相應(yīng)的控制手段.其中包括驅(qū)動器速度和力矩兩種模式的轉(zhuǎn)換,PMAC和驅(qū)