開放式點(diǎn)膠機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、在“中國制造2025”國家戰(zhàn)略的推動下，許多制造型企業(yè)開始加速了工廠的智能化改造進(jìn)程，它們對機(jī)器人的需求量越來越大，要求也越來越高，如何快速開發(fā)滿足企業(yè)條件的智能機(jī)器人，已經(jīng)成為了一個重要的研究課題。本文的開放式點(diǎn)膠機(jī)器人控制系統(tǒng)就是在這種背景下提出來的，它能夠高效地完成電路板上元器件的點(diǎn)膠任務(wù)，而且具有很好的開放性和可重構(gòu)性。
　　本文以基于視覺的點(diǎn)膠機(jī)器人控制系統(tǒng)為背景，研究了開放式機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、運(yùn)動控制與路徑規(guī)劃、視覺定位

2、算法和具體點(diǎn)膠任務(wù)實(shí)現(xiàn)等關(guān)鍵技術(shù)。首先，根據(jù)點(diǎn)膠的技術(shù)要求，設(shè)計(jì)出了由各個模塊組成的機(jī)器人硬件結(jié)構(gòu)。提出了基于組件的開放式控制軟件的設(shè)計(jì)思想，將每個功能模塊當(dāng)成一個COM組件進(jìn)行設(shè)計(jì)，有效地提高了控制軟件的可重構(gòu)和可擴(kuò)展性。然后，對ABB IRB-1200型號的機(jī)器人建立了D-H模型，分析了它的運(yùn)動學(xué)和逆運(yùn)動學(xué)算法，對它建立了Matlab仿真模型，根據(jù)此模型研究了它的工作空間范圍、關(guān)節(jié)空間的插值規(guī)劃和笛卡爾空間的四種路徑規(guī)劃算法，還用S

3、olidworks和Labview建立了它的3D仿真模型，實(shí)現(xiàn)了離線狀態(tài)下的3D仿真。再次，使用Sif、Surf和簡單模板等匹配算法對PCB板圖像上的Mark點(diǎn)進(jìn)行了識別與定位，通過對結(jié)果進(jìn)行分析和比較，提出了基于幾何特征的改進(jìn)模板匹配算法，并完成了機(jī)械坐標(biāo)和圖像坐標(biāo)的關(guān)聯(lián)。最后，分析了點(diǎn)膠的工藝流程和點(diǎn)膠的流量模型，并給出了開放式點(diǎn)膠機(jī)器人控制軟件的主要模塊的具體實(shí)現(xiàn)，通過視覺輔助定位，完成了具體的點(diǎn)膠任務(wù)，并對點(diǎn)膠過程中存在的問題進(jìn)