電飯鍋內(nèi)膽沖壓工藝機器人開放式控制系統(tǒng)研發(fā).pdf

1、隨著工業(yè)自動化技術的發(fā)展,由機器人構成的自動化生產(chǎn)線已經(jīng)開始逐步進入普通企業(yè)。但具有“電飯鍋產(chǎn)業(yè)基地”之稱的湛江,其家電企業(yè)卻是勞動密集型生產(chǎn)模式,產(chǎn)業(yè)結構面臨著調(diào)整升級的壓力,迫切需要開發(fā)一種適用于中小企業(yè)的經(jīng)濟型電飯鍋內(nèi)膽沖壓工藝上下料機器人系統(tǒng),以解決采用人工上下料方式導致的加工效率低、產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定、人工勞動強度大及安全性差等問題?；诖?本文以電飯煲內(nèi)膽沖壓工藝機器人為對象,設計與開發(fā)了一種基于“PC+運動控制卡”的開放式機器

2、人控制系統(tǒng),該系統(tǒng)具有低成本、開放性、通用性、易操作性等特點,能夠滿足中小企業(yè)的生產(chǎn)要求。本文的主要內(nèi)容如下:
　　1、根據(jù)湛江五星電器有限公司電飯煲生產(chǎn)線的現(xiàn)狀與存在的問題,按照實際生產(chǎn)設備要求及實際生產(chǎn)環(huán)境要求,選擇直角坐標型機器人完成電飯鍋內(nèi)膽的沖壓工藝上下料工作;并在分析其工作要求的基礎上,確定該直角坐標機器人上下料的控制要求和技術參數(shù)。提出了基于“PC+運動控制卡”的開放式控制系統(tǒng)架構,完成了硬件結構各組成部分的選型及計

3、算。
　　2、根據(jù)機器人上下料動作的控制要求,采用模塊化的設計思想,設計了整個控制系統(tǒng)的軟件結構。采用visual C＃編程軟件完成了控制系統(tǒng)多個功能模塊的設計開發(fā),包括人機交互模塊、狀態(tài)監(jiān)控模塊、參數(shù)設置模塊、操作模式模塊等。
　　3、針對終端滑模控制的抖振問題,將分數(shù)階理論應用到滑模面的設計中,提出了基于分數(shù)階的直角坐標機器人終端滑?？刂扑惴?在實現(xiàn)有限時間控制的同時消除了系統(tǒng)的抖振,從而保證機器人系統(tǒng)具有快速的瞬態(tài)特性