關(guān)節(jié)臂式機(jī)器人示教軌跡采集系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、為了解決機(jī)器人噴涂軌跡示教方式繁瑣的缺點(diǎn)，本文提出并實(shí)現(xiàn)了通過示教輔助裝置進(jìn)行噴涂軌跡離線示教的新方法。該示教輔助裝置具有6個(gè)自由度，各關(guān)節(jié)上安裝一個(gè)絕對(duì)式編碼器，示教時(shí)采用拖動(dòng)引導(dǎo)的方式獲取噴涂軌跡，在編碼器記錄下各關(guān)節(jié)軸角度的同時(shí)，數(shù)據(jù)內(nèi)容通過RS-485總線傳輸，并在上位機(jī)上進(jìn)行角度換算和數(shù)據(jù)優(yōu)化、存儲(chǔ)，通過坐標(biāo)變換，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人軌跡再現(xiàn)。
　　首先，對(duì)示教輔助裝置的設(shè)計(jì)。為了讓示教點(diǎn)更加穩(wěn)定，使用阻尼器增大連接件之間的摩擦，

2、消振消能。根據(jù)FANUC M-10iA型噴涂機(jī)器人參數(shù)，建立關(guān)節(jié)臂正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并在此基礎(chǔ)上，運(yùn)用MATLAB仿真軟件，通過隨機(jī)生成空間點(diǎn)的方式，仿真出關(guān)節(jié)臂的工作空間點(diǎn)云模型，驗(yàn)證了其工作空間的有效性。
　　其次，基于STM32芯片設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)集示教軌跡優(yōu)化、圖形仿真于一體的示教軌跡采集系統(tǒng)。在Visual C++6.0的MFC的開發(fā)環(huán)境下，調(diào)用OpenGL的圖形庫(kù)函數(shù)，實(shí)現(xiàn)了關(guān)節(jié)臂模型圖形仿真和軌跡再現(xiàn)。根據(jù)編碼器輸出形式，定義信