具有機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真的觸摸式示教器設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā).pdf

1、隨著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人示教器已由傳統(tǒng)的簡(jiǎn)單命令輸入和代碼顯示工具發(fā)展成為集編程、示教、調(diào)試、仿真等功能于一體的相對(duì)獨(dú)立系統(tǒng)，在機(jī)器人控制系統(tǒng)中發(fā)揮著重要作用。本文針對(duì)工業(yè)機(jī)器人開(kāi)發(fā)了一款具有運(yùn)動(dòng)仿真功能的觸摸式示教器，并對(duì)其中的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了系統(tǒng)研究。全文的主要工作與成果如下：
　　1）分析了無(wú)線觸摸式示教器的功能需求，規(guī)劃了新型示教器和機(jī)器人控制系統(tǒng)的總體架構(gòu)與開(kāi)發(fā)平臺(tái)，選取iPad平板和PC主板作為示教器的硬件平臺(tái)，

2、以Linux+Qt為軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)，并對(duì)示教器的軟件系統(tǒng)進(jìn)行了總體規(guī)劃和設(shè)計(jì)。
　　2）在PC上完成了示教器的功能軟件開(kāi)發(fā)，并利用WiFi網(wǎng)絡(luò)完成了iPad和PC主板之間的遠(yuǎn)程桌面控制功能，實(shí)現(xiàn)了基于iPad的無(wú)線觸摸式示教操作。
　　3）針對(duì)用戶的使用習(xí)慣和操作體驗(yàn)，結(jié)合人機(jī)交互界面設(shè)計(jì)準(zhǔn)則，設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了示教器的用戶操作界面。
　　4）研究了基于OpenGL的示教器機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真功能開(kāi)發(fā)，采用3ds Max對(duì)機(jī)器人建模，