六連桿機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡模擬仿真的研究.pdf

1、核酸擴(kuò)增基因芯片雜交檢測(cè)儀的一個(gè)重要過(guò)程是芯片按規(guī)定的軌跡運(yùn)動(dòng)，并按特定的時(shí)間定位在預(yù)期位置。控制系統(tǒng)在整個(gè)檢測(cè)儀的機(jī)械系統(tǒng)中起到很重要的作用，精確的運(yùn)動(dòng)控制算法可以保證機(jī)械手按規(guī)定的軌跡運(yùn)動(dòng)，并能準(zhǔn)確的定位。
　　 本文將六連桿串聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用到檢測(cè)儀中，并利用ADAMS(Automatic DynamaicAnalysis of Mechanical System)與MATLAB(MATrix LABoratory)研究本檢測(cè)

2、儀機(jī)械系統(tǒng)的虛擬控制技術(shù)，六連桿串聯(lián)機(jī)器人虛擬樣機(jī)軌跡規(guī)劃控制。
　　 (1)制定工具手位置運(yùn)動(dòng)軌跡曲線及其姿態(tài)。依據(jù)機(jī)器人技術(shù)的運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題，建立機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，構(gòu)件坐標(biāo)系，求解機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的解。另外，用解析幾何方法求各個(gè)關(guān)節(jié)變量解。
　　 (2)利用MATLAB建立軌跡曲線數(shù)組，求關(guān)節(jié)變量數(shù)組。并繪制運(yùn)動(dòng)學(xué)正運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)軌跡曲線，驗(yàn)證關(guān)節(jié)變量解的正確性。
　　 (3)利用ADAMS建立虛擬樣機(jī)模型，添