機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真系統(tǒng)的移植與開發(fā).pdf

1、機(jī)器人技術(shù)是一門最近二十多年間發(fā)展起來的新興科學(xué)技術(shù)，隨著機(jī)器人的普及與應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大，對(duì)機(jī)器人的性能要求也不斷提高，因此，為了能快速準(zhǔn)確地對(duì)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，開發(fā)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)仿真系統(tǒng)是一個(gè)重要的手段。 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真是機(jī)器人研究的一項(xiàng)重要內(nèi)容，它涉及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、機(jī)器人建模、仿真機(jī)器人三維實(shí)現(xiàn)和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制等，是一項(xiàng)具有創(chuàng)新意義和實(shí)用價(jià)值的研究課題。仿真系統(tǒng)可以利用計(jì)算機(jī)可視化和面向?qū)ο蟮氖侄?，模擬機(jī)器人的動(dòng)態(tài)特性，

2、幫助研究人員了解機(jī)器人在工作空間中的形態(tài)，提出合理的運(yùn)動(dòng)方案和控制算法，從而解決在機(jī)器人設(shè)計(jì)、制造和運(yùn)行過程中的問題，避免了直接操作實(shí)體可能造成的事故和不必要的損失。 本文主要闡述了一個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真系統(tǒng)的開發(fā)過程。此系統(tǒng)名稱為RVS,它是根據(jù)十年前一個(gè)同名的系統(tǒng)開發(fā)出來的。由于RVS和SG工作站兼容，而不和Windows系統(tǒng)兼容，這樣就需要充分利用RVS的代碼，選擇合適的開發(fā)工具，開發(fā)一個(gè)和Windows系統(tǒng)兼容的新系統(tǒng)RVS

3、2007。 本文充分分析了RVS的結(jié)構(gòu)，選取RVS中可利用的代碼，通過對(duì)比選擇目前市場上流行的開發(fā)工具，充分利用各個(gè)開發(fā)工具的功能，開發(fā)出了一個(gè)新的系統(tǒng)。本論文主要研究成果如下： (1) 充分分析RVS的結(jié)構(gòu)，剔除和Windows系統(tǒng)不兼容的代碼，合理利用可移植代碼。保留了RVS珍貴的算法和模型，減少新系統(tǒng)開發(fā)的工作量。 (2) 分析RVS的圖形引擎IrisGL和新圖形引擎OpenGL。對(duì)比兩者之間代碼級(jí)的相似性