砂帶打磨機器人系統(tǒng)開發(fā)及運動學仿真分析.pdf

1、隨著“中國制造2025”國家戰(zhàn)略的提出，以信息技術與制造技術融合為核心的智能制造模式正在加速發(fā)展，其中機器人產業(yè)越來越受到重視。近年來受到政府補貼政策的大力扶持、工業(yè)經濟形態(tài)轉變的促進、創(chuàng)新發(fā)展動力的驅動、行業(yè)結構調整的推動以及改善生態(tài)環(huán)境的需要，目前我國國內工業(yè)機器人發(fā)展的環(huán)境特別好，繼續(xù)保持高速應用保有量，可以說“機器人換人”是未來企業(yè)發(fā)展的主流趨勢，將會滲入到制造業(yè)的各個領域。
　　近年來在打磨行業(yè)內由于人工打磨作業(yè)引起的安

2、全事故頻發(fā)，對環(huán)境效益的高度關注，勞動力成本上漲的壓力，需要進一步提高產品質量和生產效率等因素都使得企業(yè)對工業(yè)機器人為代表的自動化裝備需求快速上升?；谶@些因素在國內打磨機器人也越來越得到打磨行業(yè)內企業(yè)的青睞，主要集中應用在衛(wèi)浴行業(yè)、3C電子行業(yè)、醫(yī)療機械、汽車零部件等行業(yè)，發(fā)展前景非常樂觀。
　　結合砂帶磨削設備的發(fā)展水平和企業(yè)生產的實際需求，本文提出了對砂帶恒力磨削技術的研究和打磨機器人系統(tǒng)結構設計方案。首先研究了砂帶磨削技術

3、的特點、工藝原理和磨粒去除材料理論模型，最后采用接觸輪式砂帶磨削方式;然后針對直角坐標式機器人形式，比較兩種配置結構的優(yōu)劣，最后選擇龍門十字結構機器人結構形式;根據(jù)砂帶磨削工具相對打磨件的運動關系和工藝需求設計打磨機器人系統(tǒng)總體的結構方案和布局;接著提出了創(chuàng)新性的可實現(xiàn)恒力控制磨削技術方案，對砂帶磨拋工具系統(tǒng)進行了結構設計和恒力控制關鍵技術研究;為了實現(xiàn)打磨機器人系統(tǒng)的強度和剛度達到工況要求保證可靠性，對打磨機器人整體架構和關鍵部件進行