RoboCup實物救援機器人研究——信息采集系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、每年大量的自然或人為的災害在全世界范圍內(nèi)造成大面積的建筑物損毀和人員傷亡。災難發(fā)生時，救援人員可能無法及時實施有效救援而造成大量人員傷亡，救援機器人能夠及時深入災難現(xiàn)場開展救援工作，彌補這一不足。為了促進救援機器人研究的交流和救援機器人技術(shù)的進步，RoboCup于2001年將救援機器人列為比賽項目。本文以該項目為切入點，研究救援機器人信息采集系統(tǒng)。
　　 本文首先調(diào)研了國內(nèi)外救援機器人的研究現(xiàn)狀，并在仔細分析RoboCup救援機

2、器人比賽規(guī)則的基礎(chǔ)上，結(jié)合RoboCup救援機器人的總體設(shè)計，分析信息采集系統(tǒng)的功能需求，提出總體設(shè)計方案。
　　 救援機器人信息采集硬件部分采用嵌入式微控制器ARM9作為救援機器人本體主控制器，根據(jù)激光、三維電子羅盤、攝像頭以及二氧化碳和紅外測溫等傳感器的接口方式，同時考慮系統(tǒng)的可擴展性，設(shè)計并制作系統(tǒng)的硬件。
　　 救援機器人信息采集軟件部分采用Linux操作系統(tǒng)，根據(jù)需要裁剪內(nèi)核、構(gòu)建文件系統(tǒng)，移植USB攝像頭驅(qū)動

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