面向地震救援的被動(dòng)變形災(zāi)害信息采集機(jī)器人系統(tǒng)研究.pdf

1、近年來(lái)地震災(zāi)害給國(guó)家造成了重大的經(jīng)濟(jì)損失和人員傷亡。地震發(fā)生后，及時(shí)獲取災(zāi)害信息是提高“黃金72小時(shí)”救援效率、降低人員傷亡的重要保障。應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)可實(shí)現(xiàn)對(duì)震后搜救人員難以或無(wú)法進(jìn)入的災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行信息搜集，第一時(shí)間為救援指揮中心提供決策信息。本文在國(guó)家“863”計(jì)劃項(xiàng)目“面向突發(fā)事件的應(yīng)急處理機(jī)器人研究開(kāi)發(fā)與應(yīng)用”的支持下，對(duì)被動(dòng)變形地震災(zāi)害信息采集機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行了研究。
　　本文的創(chuàng)新性成果如下：
　　1.對(duì)地震災(zāi)害信息

2、采集機(jī)器人的功能需求進(jìn)行了分析，提出了一種被動(dòng)變形履帶驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和弧形擺臂機(jī)構(gòu)，并對(duì)被動(dòng)自適應(yīng)機(jī)理進(jìn)行了研究。
　　2.基于模塊化設(shè)計(jì)思想，設(shè)計(jì)了信息采集及救援模塊，完成了移動(dòng)平臺(tái)設(shè)計(jì)和系統(tǒng)集成設(shè)計(jì)。
　　3.建立了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，對(duì)機(jī)器人翻越凸臺(tái)和溝槽進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，分析了機(jī)器人翻越典型障礙物斜坡、凸臺(tái)、溝槽的能力。
　　4.完成了機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)，在此基礎(chǔ)上，對(duì)機(jī)器人車體控制和遠(yuǎn)程監(jiān)控進(jìn)行了研究。