農(nóng)田信息采集機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著精確農(nóng)業(yè)技術(shù)的不斷發(fā)展，農(nóng)業(yè)機(jī)器人的研究和應(yīng)用越來越受到世界各國的重視，并取得了豐碩的成果。相繼出現(xiàn)了多種農(nóng)業(yè)機(jī)器人，如農(nóng)產(chǎn)品收摘機(jī)器人、農(nóng)產(chǎn)品分級機(jī)器人、除草機(jī)器人、施肥施藥機(jī)器人等。 本文研制的農(nóng)田信息采集機(jī)器人工作于遙控操作模式下，操作人員通過高端控制臺導(dǎo)航軟件遠(yuǎn)程控制機(jī)器人的動作，實現(xiàn)對機(jī)器人的遙控導(dǎo)航和信息采集。并通過農(nóng)田信息管理分析軟件對采集的信息進(jìn)行有效的管理和利用，從而實現(xiàn)對農(nóng)業(yè)生產(chǎn)過程的指導(dǎo)。 本文

2、在結(jié)合農(nóng)田環(huán)境的特殊性的基礎(chǔ)上，簡單描述了機(jī)器人車體機(jī)械部分的運動過程。詳細(xì)闡述了機(jī)器人的控制系統(tǒng)的設(shè)計。控制系統(tǒng)硬件由機(jī)器人控制電路板、射頻收發(fā)裝置電路板以及基于無線局域網(wǎng)的視覺系統(tǒng)構(gòu)成?？刂葡到y(tǒng)軟件部分包括高端控制臺導(dǎo)航軟件和農(nóng)田信息管理分析軟件。 采用高速的在片系統(tǒng)型微控制器C8051F340作為機(jī)器人的大腦，控制機(jī)器人各部件協(xié)同工作；設(shè)計了光電轉(zhuǎn)速檢測與控制電路，實現(xiàn)對機(jī)器人直流行走電機(jī)的閉環(huán)控制；設(shè)計了車體平衡檢測與調(diào)

3、節(jié)電路以實現(xiàn)對機(jī)器人車體平衡調(diào)節(jié)步進(jìn)電機(jī)的閉環(huán)控制；設(shè)計了功率驅(qū)動電路對直流行走電機(jī)進(jìn)行PWM調(diào)壓調(diào)速，并輔以PID算法程序?qū)崿F(xiàn)對機(jī)器人車體的運動控制。 射頻收發(fā)裝置采用MCS-51單片機(jī)作為主控制器，并設(shè)計了基于芯片F(xiàn)T245的LISB接口電路實現(xiàn)與高端控制臺的數(shù)據(jù)通訊。 農(nóng)田信息管理分析軟件嵌入了Surfer等值線繪圖軟件的相關(guān)技術(shù)，完成了農(nóng)田信息圖層的繪制。 制作了農(nóng)田信息采集機(jī)器人車體的室內(nèi)機(jī)械模型，并建