彎曲木成型加工機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、該文在敘述了機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展歷史、目前的研究狀況以及未來的發(fā)展趨勢的前提下,結(jié)合彎曲木彎曲加工技術(shù)的現(xiàn)狀,提出了彎曲木加工機(jī)器人控制系統(tǒng)的總體設(shè)計方案.并對彎曲過程的數(shù)學(xué)模型、彎曲機(jī)械手的軌跡設(shè)計及實(shí)際進(jìn)給量的計算方法等理論進(jìn)行了研究,為彎曲木的加工實(shí)現(xiàn)數(shù)控化奠定了基礎(chǔ).文中分析了運(yùn)動控制器的原理和相關(guān)技術(shù),結(jié)合彎曲木加工機(jī)器人的研制,對基于DSP的五軸步進(jìn)運(yùn)動控制器進(jìn)行了總體設(shè)計及相應(yīng)的硬軟件設(shè)計.以數(shù)字信號處理器DSP和大規(guī)?？删幊?/p>

2、邏輯器件FPGA為核心設(shè)計的運(yùn)動控制器,具有很高的可靠性和穩(wěn)定性,能滿足彎曲木加工機(jī)械人系統(tǒng)的應(yīng)用需要.只需按照命令函數(shù)說明,并設(shè)定相應(yīng)的參數(shù)來調(diào)用相應(yīng)的功能函數(shù)就可以實(shí)現(xiàn)各種高性能的運(yùn)動控制,使得彎曲木加工機(jī)器人軟件的編程變得簡單方便.針對彎曲木加工機(jī)器人控制系統(tǒng)的總體方案,采用研華工業(yè)控制計算機(jī)和基于DSP步進(jìn)運(yùn)動控制器的二級控制方案.控制系統(tǒng)硬件采用模塊化設(shè)計,提高了系統(tǒng)的可靠性,便于控制系統(tǒng)的升級及擴(kuò)展.結(jié)合硬件完成了控制系統(tǒng)軟

3、件設(shè)計,軟件系統(tǒng)采用Visual C++ 6.0程序設(shè)計語言,在Windows平臺上設(shè)計了一套模塊化彎曲木加工機(jī)器人軟件系統(tǒng).包括系統(tǒng)軟件關(guān)鍵管理功能實(shí)現(xiàn)、運(yùn)動控制的軟件編程和系統(tǒng)控制軟件研究三部分.并通過整機(jī)試驗檢測了控制系統(tǒng)硬件和軟件的功能.提出針對彎曲木彎曲過程的模糊控制方案,設(shè)計了可調(diào)比例因子的模糊控制器,采用離線計算、在線查詢模糊控制表的方法,使控制過程更具有實(shí)時性,為彎曲過程采用模糊控制提供了理論依據(jù).該文是以國家"863"