RoboCup小型組機器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、本文以RoboCup小型組機器人足球比賽為研究平臺，設計與實現USB2.0接口的全雙工無線通信系統(tǒng)，同時從軟硬件方面詳細描述了機器人小車控制系統(tǒng)的設計與調試。主要研究工作如下： ⑴介紹了機器人足球的概況。對國外近年來Robocup小型組比賽水平、現狀及技術要求進行了分析。 ⑵詳細地闡述了Robocup小型組機器人無線通信系統(tǒng)的軟硬件設計與實現，利用兩個半雙工無線收發(fā)模塊實現全雙工通信，并采用USB2.0接口進行高速實時的

2、數據傳輸，同時制定無線通信系統(tǒng)傳輸協議等。 ⑶闡述了足球機器人平臺的硬件設計。足球機器人底層系統(tǒng)硬件設計包括電機驅動、帶球、擊球、挑球、無線通信、紅外檢測等。考慮足球機器人比賽系統(tǒng)性能需求，采用DSP+FPGA的方式來設計控制系統(tǒng)。 ⑷詳細描述了足球機器人平臺相關軟件設計。對DSP及FPGA的編程作了簡要的概述。介紹了軟件控制的總體結構和功能模塊，詳細說明了各個模塊程序編寫，包括DSP初始化程序、主控制程序、FPGA頂層