救援機(jī)器人導(dǎo)航定位控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、救援機(jī)器人在災(zāi)難發(fā)生時(shí)能有效的提高救援工作效率,減少救援時(shí)二次傷亡發(fā)生的概率,在救援現(xiàn)場起著越來越重要的作用,將其作為研究對象具有較高的理論與實(shí)踐意義。課題對機(jī)器人的導(dǎo)航定位和路徑規(guī)劃算法進(jìn)行了相關(guān)研究,同時(shí)對系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)設(shè)計(jì)。論文研究的主要內(nèi)容分為三個(gè)部分:
　　1.以TI公司TMS320F2812為核心,配以外部INS(InertialNavigationSystem)采集電路,給出了機(jī)器人導(dǎo)航控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案,對主要功能模

2、塊進(jìn)行了詳細(xì)設(shè)計(jì)。由于TI系列DSP芯片所提供的標(biāo)準(zhǔn)異步串行通信UART口非常有限,課題設(shè)計(jì)采用了TL16C550與MAX490進(jìn)行RS-422異步串行通信,實(shí)現(xiàn)DSP與無線收發(fā)模塊之間的數(shù)據(jù)交換,同時(shí)豐富系統(tǒng)的外部通信接口。
　　2.基于四元數(shù)法建立了捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,組合導(dǎo)航采用慣性導(dǎo)航與GPS非耦合的組合模式。利用Matlab平臺對組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行仿真驗(yàn)證。通過仿真結(jié)果和原始軌跡比較驗(yàn)證了導(dǎo)航算法的可行性。采用迷宮