智能足球機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)研究.pdf

1、全自主足球機(jī)器人是近年來很多科研機(jī)構(gòu)涉足研究的對(duì)象,因?yàn)樗辛撕芏嗲把氐目茖W(xué)技術(shù)于一身,例如:信息融合技術(shù)、動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)與決策、自主路徑規(guī)劃、導(dǎo)航技術(shù)、足球機(jī)器人間角色轉(zhuǎn)換和任務(wù)分配等一系列的類似于人的思維和運(yùn)動(dòng)功能。足球機(jī)器人更多的是用于實(shí)驗(yàn)室研究,它可以促進(jìn)人工智能、機(jī)器人學(xué)與生命科學(xué)的發(fā)展。在足球機(jī)器人比賽中,它的各種性能的好壞就可以在實(shí)踐中得以檢驗(yàn)。本文主要設(shè)計(jì)和研究智能足球機(jī)器人的控制系統(tǒng),針對(duì)控制系統(tǒng)的主要硬件和相應(yīng)的軟件進(jìn)行

2、了研究和設(shè)計(jì),主要從以下幾個(gè)內(nèi)容展開:
　　(1)了解本課題研究的背景和意義,以及目前國(guó)內(nèi)外智能機(jī)器人發(fā)展的總體概況,由此而總結(jié)出智能機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù),如:信息融合技術(shù)、導(dǎo)航和定位技術(shù)、路徑規(guī)劃技術(shù)等等,本文的控制系統(tǒng)控制模式采用“上位機(jī)+多軸運(yùn)動(dòng)控制卡”,并且給出足球機(jī)器人控制系統(tǒng)總體原理框圖。
　　(2)本文設(shè)計(jì)的足球機(jī)器人控制系統(tǒng)分為幾個(gè)模塊,模塊與模塊之間相互獨(dú)立,便于更換和維修,成本降低很多?？傮w又可分為上位機(jī)和下