脊柱微創(chuàng)手術(shù)導航機器人運動控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、從二十世紀中期至今，脊柱微創(chuàng)手術(shù)技術(shù)已經(jīng)發(fā)展得日臻成熟。脊柱微創(chuàng)手術(shù)具有創(chuàng)傷小、感染率低、術(shù)后恢復快等諸多優(yōu)點，所以它在脊柱外科領(lǐng)域得到了廣泛的應用。然而，脊柱微創(chuàng)手術(shù)對手術(shù)精確度也有著極高的要求，因為僅僅一次手術(shù)失誤就有可能導致患者癱瘓。但由于受到手術(shù)視野的限制，人為失誤很難完全避免。為了減小上述脊柱微創(chuàng)手術(shù)的危險性，有必要開發(fā)一款能夠使手術(shù)操作更加平穩(wěn)、更加精準的脊柱微創(chuàng)手術(shù)導航機器人。
　　 本論文詳細論述了基于DSP T

2、MS320LF2407A數(shù)字信號處理器的一款5自由度脊柱微創(chuàng)手術(shù)導航機器人的運動控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)。其主要內(nèi)容如下：
　　 1.為了克服機械結(jié)構(gòu)的限制，最大程度地提高導航機器人的手術(shù)定位精度，本文提出了具有創(chuàng)新性的步進電機細分驅(qū)動模式。由于將電機定子電流從方波形狀轉(zhuǎn)變成為了正弦波形狀，步進電機的步間振蕩現(xiàn)象也同時得到了消除。
　　 2.為了進一步保證導航機器人的手術(shù)定位精度，本文還利用傳感機構(gòu)實現(xiàn)了對機器人末端工具的位