主從微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人控制設(shè)計(jì).pdf

1、在醫(yī)療科技手段日新月異的今天，手術(shù)機(jī)器人在各種手術(shù)中起到越來越大的作用，而含力反饋功能的手術(shù)機(jī)器人正是當(dāng)下手術(shù)機(jī)器人的研究熱點(diǎn)，也是現(xiàn)階段國(guó)內(nèi)外研究遇到的難點(diǎn)之一。本文主要研究含力反饋功能的主從手術(shù)機(jī)器人的控制研究及其他相關(guān)問題。
　　本文首先介紹了當(dāng)下國(guó)內(nèi)外對(duì)微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人主手和從手的研究概況，通過對(duì)這些機(jī)器人的介紹，可以了解主從手的基本原理。并介紹了整個(gè)課題的研究?jī)?nèi)容和方法。
　　其次，本文介紹了主手和從手的機(jī)械結(jié)構(gòu)，機(jī)

2、械設(shè)計(jì)原理和機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)限制等機(jī)械設(shè)計(jì)情況，通過實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)空間及關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角。并介紹了控制系統(tǒng)及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)所使用的驅(qū)動(dòng)電機(jī)及電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，并介紹控制硬件結(jié)構(gòu)的原理。
　　再次，分別介紹了主從手術(shù)機(jī)器人主手和從手的通信機(jī)制——基于RS232-CAN通信網(wǎng)絡(luò)的串口通信，控制算法及主從手的運(yùn)動(dòng)信息和應(yīng)力信息的采集。并介紹了力反饋機(jī)制和主從手運(yùn)動(dòng)機(jī)制的基本原理，并設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)對(duì)其進(jìn)行驗(yàn)證，并介紹了兩種控制系統(tǒng)的相關(guān)原理圖。同時(shí)，分別