機器人微創(chuàng)手術(shù)系統(tǒng)手術(shù)器械研制.pdf

1、與傳統(tǒng)微創(chuàng)外科手術(shù)相比,機器人微創(chuàng)外科手術(shù)不僅具有創(chuàng)口小、出血少和愈合快等特點,而且還可以在減輕醫(yī)生勞動強度的同時,能極大的提高手術(shù)質(zhì)量。微創(chuàng)手術(shù)機器人技術(shù)不僅引起了發(fā)達國家的極大關(guān)注,我國一些高校跟科研機構(gòu)也進行了深入的研究。本課題所設(shè)計的手術(shù)器械是機器人微創(chuàng)手術(shù)系統(tǒng)的執(zhí)行部分,它的功能和精度直接決定手術(shù)的質(zhì)量。
　　本文針對腹腔微創(chuàng)手術(shù)機器人系統(tǒng)中的手術(shù)器械展開了研究。對手術(shù)器械進行了具體的結(jié)構(gòu)設(shè)計,同時為了更好的實現(xiàn)快換功能

2、,本文引進接近開關(guān)信號控制,并實現(xiàn)手術(shù)器械相關(guān)信息的讀取和記錄。
　　本文首先針對微創(chuàng)手術(shù)中的環(huán)境要求及本課題組所做的手術(shù)器械與機械臂的接口,和末端執(zhí)行器對人體組織的力進行了分析。在結(jié)構(gòu)和功能上分為五塊,包括手術(shù)器械末端執(zhí)行器,帶有傳動箱的手術(shù)器械盒,驅(qū)動裝置,驅(qū)動裝置跟手術(shù)器械盒之間限力機構(gòu)模塊和快換接口。
　　其次,實現(xiàn)快換的電控輔助部分。是利用最傳統(tǒng)的51單片機進行采集接近開關(guān)信號,通過串口和 CAN口的集成環(huán)境進行數(shù)