基于PMAC的三軸仿真轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)研究.pdf

1、三軸轉(zhuǎn)臺(tái)作為航空航天領(lǐng)域中進(jìn)行模擬、仿真、測(cè)試的關(guān)鍵設(shè)備，在飛行器的研制過程中起到重要作用。它可以真實(shí)地模擬飛行器在空中的各種飛行姿態(tài)，再現(xiàn)其運(yùn)行時(shí)的動(dòng)力學(xué)特征，從而對(duì)飛行器的制導(dǎo)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及其相應(yīng)器件的性能進(jìn)行模擬測(cè)試，獲得試驗(yàn)數(shù)據(jù)，檢驗(yàn)被測(cè)系統(tǒng)或部件是否達(dá)到飛行器總體設(shè)計(jì)的性能指標(biāo)。三軸轉(zhuǎn)臺(tái)性能的優(yōu)劣直接關(guān)系到仿真試驗(yàn)的可靠性和可信度，是保證航空航天型號(hào)產(chǎn)品和武器系統(tǒng)的精度和性能的基礎(chǔ)。 本文根據(jù)用戶提出的轉(zhuǎn)臺(tái)電氣系統(tǒng)

2、的性能指標(biāo)要求，設(shè)計(jì)了三軸試驗(yàn)轉(zhuǎn)臺(tái)。為了滿足三軸轉(zhuǎn)臺(tái)高精度、快響應(yīng)、寬調(diào)速和超低速的要求，設(shè)計(jì)了速度、位置雙閉環(huán)的控制系統(tǒng)。完成了轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)的伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器、運(yùn)動(dòng)控制卡等部件的選型和控制系統(tǒng)的搭建與調(diào)試。詳細(xì)介紹了有關(guān)PMAC的使用，并結(jié)合實(shí)際情況對(duì)該設(shè)備控制器進(jìn)行了PID參數(shù)整定。 由于三軸轉(zhuǎn)臺(tái)框架間存在著動(dòng)力學(xué)耦合，首先通過嚴(yán)密的數(shù)學(xué)推導(dǎo)給出了三軸轉(zhuǎn)臺(tái)的動(dòng)力學(xué)模型，利用逆系統(tǒng)理論證明了三軸轉(zhuǎn)臺(tái)數(shù)學(xué)模型的可解耦性，并