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1、眾所周知,非線性時(shí)變系統(tǒng)極為難于控制,即使利用現(xiàn)代控制理論也難以設(shè)計(jì)適當(dāng)?shù)目刂破?但對于重復(fù)跟蹤相同軌跡的系統(tǒng),例如機(jī)械手的操作,磁盤驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等,迭代學(xué)習(xí)控制(ILC)是控制這一類系統(tǒng)簡單而有效的方法.迭代學(xué)習(xí)控制針對具有重復(fù)運(yùn)行性質(zhì)的被控對象,利用對象以前運(yùn)行的信息,通過迭代的方式修正控制信號,實(shí)現(xiàn)在有限時(shí)間區(qū)間上的完全跟蹤任務(wù).正因?yàn)槠浜唵味行?近年來受到不少研究人員的關(guān)注,研究內(nèi)容包括學(xué)習(xí)律的構(gòu)成、收斂性、魯棒性、初值及學(xué)習(xí)速度
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