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文檔簡介
1、近年來,隨著網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的不斷進步,為遠程監(jiān)控技術(shù)的發(fā)展創(chuàng)造了條件。各種基于網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的系統(tǒng)大量應(yīng)用于工業(yè)實踐,給企業(yè)生產(chǎn)帶了極大的靈活性和開放性,衍生出許多新的生產(chǎn)模式,如網(wǎng)絡(luò)控制、計算機集成制造等。基于Internet的移動機器人遠程監(jiān)控也成為移動機器人發(fā)展的新方向和熱點。 本文研究的主要目的是設(shè)計和實現(xiàn)一個基于Internet的移動機器人遠程監(jiān)控平臺。通過該平臺,網(wǎng)絡(luò)客戶端上操作人員可以監(jiān)控web站點上的移動機器人的運動。設(shè)計中
2、針對基于Internet遠程監(jiān)控中的主要問題:網(wǎng)絡(luò)的實時性問題、安全性問題和可靠性問題,進行了重點研究,給出了移動機器人網(wǎng)絡(luò)遠程監(jiān)控的一種解決方案。在實時性上:網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)采用C/S模式,基于TCP/IP協(xié)議的WinSock編程方法,實現(xiàn)移動機器人服務(wù)器與客戶端間網(wǎng)絡(luò)通訊,在客戶端通過超聲波傳感器數(shù)據(jù)在線模擬移動機器人的環(huán)境地圖并實時更新,即在低帶寬的情況下也能實時監(jiān)控移動機器人運行情況和現(xiàn)場環(huán)境;在安全性上:采用信息加密技術(shù)以及用戶-角色
3、-權(quán)限三層安全模式,既保證了控制信息的可靠性和安全性,同時又分級控制用戶對移動機器人的操作,達到了角色和權(quán)限的緊密結(jié)合,增強了系統(tǒng)的安全性;在可靠性上:引入了多線程機制,在移動機器人網(wǎng)絡(luò)遠程監(jiān)控系統(tǒng)的服務(wù)器端為每個客戶端連接分配一個線程,這樣即使一個客戶端正在與服務(wù)器進行信息交換,其他客戶機也能同時與服務(wù)器進行信息交換或其他操作,防止網(wǎng)絡(luò)通信的沖突和阻塞,提高了系統(tǒng)通信的可靠性。 為便于模擬實驗,移動機器人局部自主導(dǎo)航選擇路標導(dǎo)
4、航方式,論文分析圖像處理過程并有效地提取圖像的形狀特征來識別目標路標,給出識別路標圖象所采取的具體步驟和結(jié)果后,重點提出采用遺傳算法(GA)和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)合的GA-BP模型建立Hu不變矩特征量與路標間的非線性模型,來提高路標識別的速度和精度。在GA-BP模型中主要是利用了BP網(wǎng)絡(luò)的非線性映射能力和GA的全局優(yōu)化能力。仿真實驗表明所建立的GA-BP識別模型較單純BP識別模型性能更佳,具有更好的收斂速度和識別精度。 最后,采用VC完成
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