基于移動(dòng)機(jī)器人的巡邏警戒系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著嵌入式等相關(guān)技術(shù)的發(fā)展,視頻監(jiān)控技術(shù)和智能機(jī)器人技術(shù)相關(guān)實(shí)現(xiàn)方案被越來越多地被提出來,其產(chǎn)品也漸漸融入到人們的日常生活當(dāng)中。由于固定攝像頭存在死角、靈活性較差等原因,將視頻監(jiān)控技術(shù)和智能機(jī)器人技術(shù)融為一體的方式也成為目前產(chǎn)品的趨勢。
　　本文選用飛凌OK6410A的ARM11系列開發(fā)板,研究了嵌入式Linux的內(nèi)核中斷和驅(qū)動(dòng)開發(fā)機(jī)制,并在此平臺上設(shè)計(jì)開發(fā)紅外傳感器、超聲波測速器、攝像頭、直流電機(jī)等外設(shè)的應(yīng)用程序和驅(qū)動(dòng)程序,并以

2、此安裝搭建了嵌入式Linux軟硬件平臺,通過對外設(shè)數(shù)據(jù)的讀取來達(dá)到對硬件平臺的控制驅(qū)動(dòng)。
　　本文重點(diǎn)研究了圖像處理在機(jī)器人巡邏警戒功能中的相關(guān)算法:目標(biāo)分離、圖像聯(lián)通、目標(biāo)對象識別、目標(biāo)跟蹤。對于目標(biāo)分離,提出了一種基于差分法的背景建模和動(dòng)態(tài)更新背景的改進(jìn)算法;在圖像聯(lián)通方面采用了凸包算法以獲取最好效果;對于目標(biāo)對象識別采用Hog特征法提高目標(biāo)識別的精確度;對于目標(biāo)跟蹤采用改進(jìn)的CamShift算法。這些改進(jìn)均取得了良好的效果。