基于DSP的移動(dòng)機(jī)器人的研究.pdf

1、隨著經(jīng)濟(jì)與科技的高速發(fā)展，生活水平的不斷提高，必定將使用更多的智能工具，將人們從繁重的勞動(dòng)中解脫出來。開發(fā)具有一定智能程度的低成本移動(dòng)機(jī)器人，不但可以提高人類的生活水平，而且也可以加快移動(dòng)機(jī)器人在各行各業(yè)的普及。
　　本文首先根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，機(jī)器人的功能要求及國內(nèi)外在此方面的相關(guān)研究，綜合考慮各方面因素，完成機(jī)器人電氣設(shè)計(jì)和系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)。并對(duì)機(jī)械本體進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的理論分析，為以后控制算法的實(shí)現(xiàn)與電機(jī)的選擇提供理論

2、支持。
　　其次，針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人對(duì)運(yùn)動(dòng)控制卡的數(shù)據(jù)處理速度、精度和實(shí)時(shí)性的要求，設(shè)計(jì)了一款功能強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控制卡，該運(yùn)動(dòng)控制卡主要由電源電路、晶振復(fù)位電路、通訊電路、部分信號(hào)采集電路組成。另外，設(shè)計(jì)并制作了低成本高性能的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和紅外傳感器檢測(cè)板。在硬件的基礎(chǔ)上完成各功能模塊的軟件調(diào)試，最終實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)控制卡對(duì)伺服電機(jī)的有效控制和32路巡線傳感器的采集。
　　然后，針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人內(nèi)外部傳感器的采集，設(shè)計(jì)并制作了以Mega1

3、28處理器為核心的移動(dòng)機(jī)器人數(shù)據(jù)采集卡，其主要包括最小系統(tǒng)，電源模塊，AD采集模塊，震動(dòng)采集模塊等。遵循模塊化的設(shè)計(jì)思想，在此硬件電路的基礎(chǔ)上完成軟件的設(shè)計(jì)，順利地實(shí)現(xiàn)了對(duì)8路超聲波，2路紅外測(cè)距傳感器、8路接近開關(guān)、振動(dòng)傳感器、車載電源電量數(shù)據(jù)的采集與處理。
　　最后，編寫VC上位機(jī)程序，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的搖操作、與相關(guān)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)顯示。結(jié)合模糊控制與PID控制完成了機(jī)器人的精確巡線控制，極大地豐富了智能移動(dòng)機(jī)器人的功能。實(shí)驗(yàn)表明，該移