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文檔簡介
1、隨著科技的不斷發(fā)展,機器人的應(yīng)用越來越廣泛,幾乎滲透到所有領(lǐng)域，并對人類社會產(chǎn)生著日益重大的影響。綜合國內(nèi)外的移動機器人的發(fā)展?fàn)顩r，經(jīng)過多年的研制和開發(fā)，對于移動機器人的研究已經(jīng)取得了一定的成績，各種不同類型的移動機器人已經(jīng)應(yīng)用于各種不同的領(lǐng)域。但是，所研究的各種不同的移動機器人都是面對某一特定的運動環(huán)境進(jìn)行設(shè)計，當(dāng)運動環(huán)境發(fā)生改變時，其運動能力大大降低，甚至無法進(jìn)行運動。為此，本課題提出了一種更新型的變形移動機器人結(jié)構(gòu)來提高移動機器人
2、的運動適應(yīng)能力，屬于對移動機器人研究的新概念，為整個移動機器人的研究開拓了一個新的研究空間。
本文通過查閱大量國內(nèi)外文獻(xiàn)，對變形移動機器人進(jìn)行結(jié)構(gòu)分析、運動學(xué)和動力學(xué)分析，得出了移動機器人的運動學(xué)和動力學(xué)方程，建立了該機器人的虛擬模型，并利用ADAMS軟件的control工具箱和MATLAB軟件的simulink工具箱對機器人進(jìn)行了聯(lián)合仿真，為機器人的結(jié)構(gòu)優(yōu)化和后繼的控制工作提供了有效數(shù)據(jù)；此外，還研究了基于人工勢場的移動機器
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