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1、作為機(jī)器人的一個(gè)主要分支,“移動(dòng)”能力始終是它的根本,是它功能擴(kuò)展的基礎(chǔ),只有其在移動(dòng)性能上具有了高度的準(zhǔn)確性、可操作性和靈活性以后,才可以有更大裕度為其他功能服務(wù)。同時(shí),作為一個(gè)復(fù)雜的智能控制系統(tǒng),移動(dòng)機(jī)器人涉及人工智能、控制理論、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)科學(xué)等多門學(xué)科。
仿人智能控制算法采用開閉環(huán)控制結(jié)合和定量控制與定性決策結(jié)合的多模態(tài)控制方式,實(shí)現(xiàn)了閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性與快速性、準(zhǔn)確性的統(tǒng)一,也提供了獲得良好控制效果的有效途徑。該理
2、論在移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用尚未進(jìn)行充分的研究,本文則對(duì)仿人智能控制算法在移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用進(jìn)行了系統(tǒng)而全面的探討。
以車型移動(dòng)機(jī)器人為控制對(duì)象,完成了移動(dòng)機(jī)器人軟硬件平臺(tái)以及底層驅(qū)動(dòng)的搭建,為仿人智能控制算法的研究提供實(shí)驗(yàn)平臺(tái),并以此建立移動(dòng)機(jī)器人在行進(jìn)過(guò)程中的位置模型和直流電機(jī)控制的數(shù)學(xué)模型;將跟蹤微分器引入仿人智能控制器,使用MATLAB軟件編寫了仿人智能控制器的S函數(shù),并在SIMULINK工具箱調(diào)用仿人智能控制模塊,設(shè)計(jì)
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