智能移動機器人的視覺導(dǎo)航.pdf

1、智能移動機器人主要是為了方便人們的日常生活以及特殊領(lǐng)域的應(yīng)用而設(shè)計的，現(xiàn)在已經(jīng)廣泛地應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)、軍事、航天、醫(yī)療、交通、服務(wù)以及人類生活的許多領(lǐng)域。它的工作范圍主要是室內(nèi)環(huán)境，目前完成的任務(wù)主要是為使用者提供一些傳輸性服務(wù)，比如自動地把物品或人類從一個地方載到另一個指定的地方，或是根據(jù)使用者的命令傳遞物品。 在移動機器人的研究問題當中，移動機器人的導(dǎo)航技術(shù)是其中的一個重要的研究方向，也是智能移動機器人的一項關(guān)鍵技術(shù)。它們研究

2、的問題主要包括自定位、障礙檢測、隨機避障、地圖的構(gòu)造和路徑規(guī)劃等。目前世界上越來越多的研究人員開始從事智能移動機器人方面的研究，所以針對這幾個問題人們不斷有新的解決方案。本文就智能移動機器人導(dǎo)航系統(tǒng)研究中的幾個問題作了比較深入的研究，并提出了一些新的算法： (1)提出了一種基于多維直方圖的智能移動機器人自定位方法。這種方法是以建立一個包含顏色、邊緣、梯度、強度和紋理等信息的多維直方圖，來對一副圖像的全局表現(xiàn)特征加以描述，通過不同

3、圖像的多維直方圖的匹配，來達到地點識別的功能； (2)提出了一種結(jié)合標識物法和圖像表現(xiàn)特征法相結(jié)合的自定位系統(tǒng)。這個系統(tǒng)是在結(jié)合兩種方法的時候，發(fā)揚了標識物法快速準確的優(yōu)勢，同時由于僅僅是用標識物法對地理標識物進行檢測而不進行識別定位，從而又避免了標識物法中分割與識別所帶來的種種困難。而在利用場景圖像識別法中，基于圖像全局特征信息進行識別，從而提高了系統(tǒng)的準確性和魯棒性。 (3)提出了一種基于自然標識物檢測的主動式地圖構(gòu)