智能移動機器人控制技術(shù)研究.pdf

1、隨著機器人的應(yīng)用范圍的不斷拓寬，機器人所面臨的工作環(huán)境也越來越復(fù)雜，往往是未知的、動態(tài)的、非結(jié)構(gòu)化的，所以，要在這種環(huán)境下實時地完成各種任務(wù)，就對機器人的控制提出了新的挑戰(zhàn)。在中科院沈陽自動化所機器人重點開放實驗室“基于視覺感知的機器人行為控制技術(shù)研究”(項目編號：RL2002002)的支持下，本文對移動機器人的行為控制、視覺系統(tǒng)、測距系統(tǒng)做了較為系統(tǒng)的研究，提出了基于視覺和超聲波信息的機器人行為控制策略。本文的主要工作和創(chuàng)新點包括：

2、 對移動機器人的硬件模塊進行了分析。詳細研究了移動機器人的感知系統(tǒng)，包括超聲波傳感器和視覺傳感器兩大模塊。移動機器人采用了兩款超聲波傳感器組合使用，用于探測到更為全面的障礙物信息。另外機器人采用了Sony EVI-D31 PTZ 攝像頭，成功地實現(xiàn)了計算機串口控制，大大的擴展了機器人的視覺功能，可以更多的獲取外界信息。 通過對基于行為控制技術(shù)的論述，設(shè)計了一種用于移動機器人完成多目標任務(wù)的基于行為控制系統(tǒng)。本文提出的移動機

3、器人導(dǎo)航策略，將視覺信息和超聲波信息同時用于了機器人感知，并結(jié)合在實際環(huán)境中的情況，將基于行為控制融合進模糊控制的思想中，將移動機器人的多個行為實現(xiàn)在模糊決策和基于優(yōu)先度的行為決策中，并且通過視覺信息使機器人能夠完成面向目標的任務(wù)。 最后進行了仿真和試驗，并對結(jié)果進行了分析。首先在移動機器人仿真平臺MobotSim上進行了各種環(huán)境下的仿真試驗，得到了良好結(jié)果。然后把控制策略在RIRA 移動機器人上進行了試驗，經(jīng)過對系統(tǒng)的大量實驗