地面移動(dòng)機(jī)器人的瞬態(tài)特性分析與仿真.pdf

1、本文以多功能地面移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)際研究為背景，應(yīng)用仿真技術(shù)對移動(dòng)機(jī)器人在特殊作業(yè)情況下的瞬態(tài)特性進(jìn)行研究和分析。 1.以多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)為基礎(chǔ)，創(chuàng)建了地面移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程。結(jié)合本課題研究內(nèi)容需要，應(yīng)用建模軟件Pro/E完成了移動(dòng)機(jī)器人零部件的三維實(shí)體造型，創(chuàng)建機(jī)器人虛擬樣機(jī)模型。 2.應(yīng)用Pro/E和ADAMS/View之間的接口模塊MECH/Pro，研究了地面移動(dòng)機(jī)器人三維實(shí)體模型在接口模塊MECH/Pro傳遞過

2、程中的技術(shù)環(huán)節(jié)和設(shè)置方法，成功實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人三維實(shí)體模型通過接口模塊MECH/Pro向ADAMS/View的傳遞。 3.在ADAMS/View環(huán)境下對地面機(jī)器人虛擬樣機(jī)的質(zhì)量、材料、各運(yùn)動(dòng)部件的連接約束及初始條件進(jìn)行設(shè)置。重點(diǎn)針對典型工況下移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)瞬態(tài)動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行了仿真和分析研究，得到了瞬態(tài)下系統(tǒng)中關(guān)鍵零部件的振動(dòng)和響應(yīng)曲線。通過對這些仿真曲線的分析和研究，得出了影響系統(tǒng)瞬態(tài)性振動(dòng)和響應(yīng)的關(guān)鍵因素。并針對這些影響因素進(jìn)