移動(dòng)機(jī)器人區(qū)域定位設(shè)計(jì)與分析.pdf

1、靈活性低一直是困擾區(qū)域定位技術(shù)進(jìn)一步應(yīng)用的首要問(wèn)題，本文主要目的是通過(guò)移動(dòng)機(jī)器人區(qū)域定位設(shè)計(jì)與分析，探索一種主動(dòng)式區(qū)域定位方法。研究?jī)?nèi)容包括三個(gè)部分:定位技術(shù)分析與實(shí)現(xiàn)，移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)，算法研究與測(cè)試。
　　在定位技術(shù)分析與實(shí)現(xiàn)中，本文經(jīng)過(guò)對(duì)無(wú)線定位技術(shù)分析后，采用了Zigbee無(wú)線定位技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了Zigbee模塊的硬件和軟件開發(fā);在移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)中，本文完成了移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和控制方案設(shè)計(jì)。在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過(guò)程中，基于triz理論，

2、設(shè)計(jì)了履帶-四旋翼結(jié)構(gòu)作為移動(dòng)機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)。在控制設(shè)計(jì)過(guò)程中，基于對(duì)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)形式的分析，設(shè)計(jì)了雙環(huán)電機(jī)轉(zhuǎn)速控制方法和環(huán)形控制方法;在算法研究與測(cè)試中，基于對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)分析，設(shè)計(jì)了二重均值擬合測(cè)距算法和二重均值KNN測(cè)距算法。通過(guò)對(duì)測(cè)距算法測(cè)試及分析，發(fā)現(xiàn)在本次實(shí)驗(yàn)中，二重均值KNN測(cè)距算法整體性能優(yōu)于二重均值擬合測(cè)距算法?；跍y(cè)距算法和三邊測(cè)量法，實(shí)施了主動(dòng)式定位實(shí)驗(yàn)，由實(shí)驗(yàn)結(jié)果發(fā)現(xiàn)定位誤差均小于一米。
　　論文研究結(jié)果表