基于視覺移動機器人的設(shè)計與分析

1、I摘要智能作為現(xiàn)代的新發(fā)明，是以后的發(fā)展方向，他可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個環(huán)境里自動的運作，不需要人為的管理，可應(yīng)用于科學(xué)勘探等等的用途。智能機器人就是其中的一個體現(xiàn)。本次設(shè)計的簡易機器人，采用單片機作為小車的檢測和控制核心；采用視覺傳感器解決室內(nèi)智能機器人的定位問題，實現(xiàn)機器人在復(fù)雜室內(nèi)環(huán)境中的“完全自主”。能使機器人在未知的環(huán)境下，通過自身傳感器測量周圍環(huán)境數(shù)據(jù)，逐漸估計自身位置和運動狀況，并把信號反饋到單片機，使單片機按照預(yù)定的

2、工作模式控制小車使小車能按照任意給定的黑色引導(dǎo)線平穩(wěn)地尋跡。本次課題研究的內(nèi)容是基于視覺移動機器人的設(shè)計與分析。內(nèi)容包括：1.機械結(jié)構(gòu)設(shè)計：機器人采用兩輪獨立驅(qū)動的履帶結(jié)構(gòu)，動力源采用直流無刷電機，減速和傳動裝置采用齒輪帶傳動，利用差速移動平臺實現(xiàn)機器人的轉(zhuǎn)向，選用增量式光電編碼器進行對機器人速度的檢測，實現(xiàn)機器人的定位。2.控制結(jié)構(gòu)設(shè)計：控制部分采用AT89C51型號單片機進行接受命令和產(chǎn)生驅(qū)動信號，電機的驅(qū)動部分采用L293D控制芯

3、片，芯片利用接受到的單片機發(fā)出的信號來控制電機的轉(zhuǎn)速。3.傳感器部分：利用視覺傳感器進行機器人的測距算法，視覺傳感器位于機器人的傳感器層本設(shè)計結(jié)構(gòu)簡單，較容易實現(xiàn)，但具有高度的智能化、人性化，一定程度體現(xiàn)了智能。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞：智能機器人單片機視覺傳感器智能III目錄摘要.....................................................................................

4、.........IAbstractAbstract......................................................................................IIII1緒論緒論............................................................................................11.1課題研

5、究背景以及現(xiàn)實意義........................................................11.2智能機器人的發(fā)展........................................................................22設(shè)計任務(wù)以及方案的討論設(shè)計任務(wù)以及方案的討論...............................................

6、.........62.1設(shè)計任務(wù)概述..................................................................................62.2視覺移動機器人機械結(jié)構(gòu)設(shè)計方案............................................62.3視覺移動機器人控制系統(tǒng)設(shè)計方案.....................................

7、.........82.4移動機器人的視覺系統(tǒng)設(shè)計方案..............................................10103視覺移動機器人機械結(jié)構(gòu)設(shè)計視覺移動機器人機械結(jié)構(gòu)設(shè)計..............................................11113.1電動機的確定.........................................................

8、.....................11113.2減速器的確定..............................................................................12124視覺移動機器人控制系統(tǒng)設(shè)計視覺移動機器人控制系統(tǒng)設(shè)計..............................................16164.1單片機PIC16F877............

9、..........................................................16164.2步進電機......................................................................................17174.3步進電機驅(qū)動芯片L298..............................................

10、................18184.4開關(guān)電壓調(diào)節(jié)器LM7805..............................................................19195移動機器人的視覺算法移動機器人的視覺算法..........................................................20205.1圖像的采集...........................