基于機(jī)器視覺的移動(dòng)機(jī)器人路徑識(shí)別技術(shù)研究.pdf

1、隨著勞動(dòng)力成本的提升，傳統(tǒng)的僅靠人工揀選的取貨方式正在逐步被淘汰，而當(dāng)今AGV取貨方式多采用固定的磁釘或磁帶進(jìn)行定點(diǎn)取貨，取貨路線的選擇較單一，應(yīng)變能力較弱，不能保證貨物取送過程中對(duì)路徑的實(shí)時(shí)識(shí)別與跟蹤，從而大大增加了訂單的出庫(kù)時(shí)間。近年來隨著機(jī)器視覺技術(shù)的不斷成熟，利用視覺技術(shù)對(duì)取貨路線進(jìn)行識(shí)別跟蹤成為一個(gè)研究熱點(diǎn)。針對(duì)現(xiàn)階段取貨方式中出現(xiàn)的問題設(shè)計(jì)研究了一種基于視覺的機(jī)器人路徑識(shí)別控制系統(tǒng)。
　　首先通過對(duì)機(jī)器人定位技術(shù)基礎(chǔ)理

2、論分析，提出了一種“二維碼+機(jī)器視覺”的組合定位技術(shù)。該方法是通過對(duì)建立的電商倉(cāng)庫(kù)模型進(jìn)行柵格建模來獲取倉(cāng)庫(kù)道路位置點(diǎn)的環(huán)境坐標(biāo)，利用二進(jìn)制編碼的方式對(duì)該位置點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行編碼將其制作成二維碼張貼在該位置，利用視覺技術(shù)對(duì)該位置點(diǎn)的路標(biāo)二維碼進(jìn)行識(shí)別并將識(shí)別結(jié)果直接反饋給控制系統(tǒng)，經(jīng)控制系統(tǒng)處理后實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的精確定位。該方法提高了機(jī)器人的識(shí)別能力，縮短了定位所需的時(shí)間，提升了系統(tǒng)的工作效率。其次，根據(jù)系統(tǒng)建立的結(jié)構(gòu)化靜態(tài)環(huán)境倉(cāng)庫(kù)模型，通過

3、比較分析了多種路徑規(guī)劃算法，選用了一種以遺傳算法為核心對(duì)初始靜態(tài)倉(cāng)庫(kù)進(jìn)行全局路徑規(guī)劃，采用改進(jìn)的引入路徑權(quán)重的A*算法進(jìn)行局部?jī)?yōu)化的一種組合規(guī)劃算法。該方法成功解決了盲目搜索路徑的問題，縮短了路徑搜索所需時(shí)間同時(shí)該方法滿足機(jī)器人工作的實(shí)時(shí)性要求。最后利用視覺技術(shù)對(duì)帶有紅色標(biāo)識(shí)線的倉(cāng)庫(kù)道路進(jìn)行圖像采集、處理，運(yùn)用最小二乘法對(duì)紅色標(biāo)識(shí)線的中心進(jìn)行直線擬合，根據(jù)擬合的直線與機(jī)器人位姿的關(guān)系建立機(jī)器人的路徑跟蹤模型，通過利用模糊控制的方法對(duì)移動(dòng)