基于雙目視覺的移動機(jī)器人局部路徑規(guī)劃.pdf

1、移動機(jī)器人最大的特點(diǎn)是:通過本身對外界環(huán)境信息的感知接收和處理,規(guī)劃行走路線,來達(dá)到人們使用移動機(jī)器人完成某一任務(wù)的目的,即它具有一定的智能,一定的自主能力.移動機(jī)器人的智能特征就在于它具有與外部世界--對象、環(huán)境和人相互協(xié)調(diào)的工作機(jī)能.在這方面,視覺具有重大作用,機(jī)器人視覺是機(jī)器人重要的感覺能力.近幾年來移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃技術(shù)已成為研究熱點(diǎn).本論文以基于雙目視覺的移動機(jī)器人局部路徑規(guī)劃為選題,具體完成了以下的主要工作:在雙目視覺理論

2、的基礎(chǔ)上,提出了一種基于表面方向的障礙物檢測方法,并進(jìn)行了表面方向和視差變化的定量分析,探討了障礙物檢測系統(tǒng)的具體實(shí)現(xiàn)和障礙物圖像處理算法.研究了一種基于柵格法的搜索算法,并把該算法用于機(jī)器人的路徑規(guī)劃.主要是從數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的角度入手進(jìn)行算法的優(yōu)化,引入了間斷無障礙路徑的新概念和障礙物合并的思想,并仿真驗(yàn)證該算法的正確性、高效性、實(shí)用性和智能性.在確定移動機(jī)器人GAIA-2動力學(xué)模型的基礎(chǔ)上,結(jié)合GAIA-2的實(shí)際結(jié)構(gòu),初步探討了將該算法應(yīng)