移動機器人雙目視覺定位與圖像處理的研究

1、1天津大學網(wǎng)絡教育學院?？飘厴I(yè)論文?？飘厴I(yè)論文題目：移動機器人雙目視覺定位與圖像處理的研究題目：移動機器人雙目視覺定位與圖像處理的研究完成期限：完成期限：20172017年3月5日至20172017年3月1515日學習中心：學習中心：南京南京專業(yè)名稱：專業(yè)名稱：機械制造與自動化機械制造與自動化學生姓名：張雷學生姓名：張雷學生學號：學生學號：151219403066151219403066指導教師：指導教師：劉艷劉艷3一、一、移動機器人視

2、覺系統(tǒng)移動機器人視覺系統(tǒng)1、賦予移動機器人以人類視覺功能，能像人一樣通過視頻處理而具有從外部環(huán)境獲取信息的能力，這對于提高機器人的環(huán)境適應能力、自主能力，最終達到無需人的參與，仿真人的行為，部分的代替人的工作，對發(fā)展移動機器人是極其重要的。視覺系統(tǒng)包括硬件與軟件兩部分。前者奠定了系統(tǒng)的基礎；而后者通常更是不可或缺，因為它包含了圖像處理的算法及人機交互的接口程序。從廣義上說，移動機器人的視覺即是通過傳感器獲得可視化的環(huán)境信息的過程，這不僅

3、包括可見光的全部波段，還包括了紅外光的某些波段和特定頻率的激光、超聲波，如圖11所示。超聲波傳感器使用維護簡單、價格便宜，在過去的幾十年里得到了大量使用，但也存在不甚精確的缺點。激光傳感器精確度高，雖然價格偏高但目前越來越多地得到人們的青睞。相對于前兩個者，工作于可見光頻段的攝像機獲取的環(huán)境信息則顯得十分豐富，這為其后的圖像處理提供了廣闊的空間。圖11電磁波譜及聲學譜2、視覺傳感器有主動傳感器和被動傳感器兩類。包括人類在內的大多數(shù)動物具