移動(dòng)機(jī)器人路面識(shí)別技術(shù)的研究.pdf

1、鑒于計(jì)算機(jī)視覺(jué)信息量豐富、信號(hào)探測(cè)范圍廣、獲取信息完整等優(yōu)點(diǎn)，基于視覺(jué)的移動(dòng)機(jī)器人路面識(shí)別已經(jīng)成為當(dāng)前移動(dòng)機(jī)器人研究的一個(gè)重點(diǎn)。同人類(lèi)視覺(jué)一樣，機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)可以為其提供其所處環(huán)境的圖像信息，機(jī)器視覺(jué)也是機(jī)器人獲取周?chē)h(huán)境最重要的信息來(lái)源。研究移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)以及圖像處理理論與方法具有非常重要的意義。
　　本文在原有的移動(dòng)小車(chē)的基礎(chǔ)上添加了視覺(jué)系統(tǒng)，包括視覺(jué)傳感器（CCD攝像頭），帶有圖像采集功能的數(shù)據(jù)處理器（DSP）等，能夠?qū)?/p>

2、現(xiàn)小車(chē)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中對(duì)路面的圖像采集。
　　通過(guò)比較分析，分別從圖像的顏色及紋理兩方面進(jìn)行特征提取。選擇圖像直方圖的方法進(jìn)行顏色特征提取，并通過(guò)直方圖均衡化將圖像顏色信息進(jìn)行優(yōu)化處理，另外分別以顏色的整體直方圖以及三基色的直方圖兩種方式對(duì)圖像顏色特征加以提??；圖像紋理特征的提取則選用圖像的灰度共生矩陣方法，灰度共生矩陣可以很清晰的表征圖像紋理特性。對(duì)圖像的特征提取為后續(xù)圖像的識(shí)別做了很好的鋪墊。
　　本文采用支持向量機(jī)作為圖像