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文檔簡介
1、本文介紹基于嵌入式ARM+Linux的視覺導航移動機器人的視覺系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)。重點介紹了“圖像采集算法設計實現(xiàn)以及優(yōu)化”和“環(huán)境識別算法”兩個兩個方面。其中:介紹了課題采用的嵌入式linux系統(tǒng)的特點和開發(fā)模式;分析了linux下圖像采集算法的結(jié)構(gòu),并根據(jù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)給出了軟件架構(gòu)設計。同時根據(jù)針對采集效率問題,提出了使用雙緩沖多線程的圖像采集方案作為原方案的優(yōu)化方案。實際測試數(shù)據(jù)表明,該方案的平均采集速度提高了一倍。 環(huán)境識別算
2、法方面,本文提出了圖形信息密度的概念, 并進行了數(shù)學描述。算法依據(jù)“特定的算法只需要適當?shù)男畔⒘康摹钡恼軐W思想,對不同的算法采用不同粒度的圖像。減少了信息冗余,提高了算法效率。障礙物檢測需要經(jīng)過圖像降維、信息密度計算以及障礙物檢測三個部分的運算,最后得到可能是障礙物的區(qū)域,并經(jīng)過模糊測距算法得到障礙物與小車的距離。經(jīng)過硬件平臺測試顯示,障礙物檢測部分的算法效率較好,平均時間僅僅為20ms左右。 文章還首次提出了環(huán)境感知的算法,可
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