移動機器人系統(tǒng)設計及定位技術(shù)研究.pdf

1、由于計算機與電力電子技術(shù)的快速進步，各種新型機器人不斷出現(xiàn)，機器人的研發(fā)工作受到了越來越多的關(guān)注，并且在最近幾十年內(nèi)更是進入到了一個飛速發(fā)展的時期。而移動機器人憑借著自身的機動性、優(yōu)越的可操作性等一系列優(yōu)點，已經(jīng)逐漸成為機器人研發(fā)的一個熱點領域，并且有越來越多的人將精力投入到移動機器人的研發(fā)制造當中。
　　在本論文中闡述了如何利用一個現(xiàn)有的機器人本體構(gòu)建出一個兩輪驅(qū)動的移動機器人系統(tǒng)，其中包括移動機器人系統(tǒng)的硬件設計以及控制移動機

2、器人的軟件設計。利用機器人本體模塊完成機器人系統(tǒng)的搭建，采集各個傳感器的數(shù)據(jù)，采用自適應加權(quán)融合算法融合數(shù)據(jù)，對機器人的定位工作開展研究。
　　1.首先，總結(jié)了移動機器人發(fā)展過程以及研究的意義，然后概述了國內(nèi)外移動機器人研究所取得的重大成果以及移動機器人定位的研究現(xiàn)狀。
　　2.系統(tǒng)的硬件開發(fā)。機器人系統(tǒng)整體上由這幾個模塊組成：機器人本體模塊、主控模塊、感知模塊、電源模塊、伺服驅(qū)動模塊以及移動機器人的外殼。然后，具體說明每個

3、模塊所包括的元件、各個元件的電氣特性和以及各個部分的連接情況，最終完成移動機器人系統(tǒng)硬件平臺的搭建工作。
　　3系統(tǒng)的軟件開發(fā)。首先，說明編程所需的軟件、工具以及如何構(gòu)建起系統(tǒng)的編程環(huán)境，其中還會涉及交叉編譯、在線調(diào)試等關(guān)鍵的編程技術(shù)；然后說明如何進行流式接口驅(qū)動程序的開發(fā)；最后給出具體的程序設計，應用程序的開發(fā)可分為這樣幾個部分：串口通訊部分、CAN通訊部分（包含對伺服器對電機的控制）、傳感器接收信息的保存與提取。
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