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文檔簡介
1、隨著移動機(jī)器人技術(shù)的日益發(fā)展,移動機(jī)器人技術(shù)在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、家庭、服務(wù)、軍事、科研等領(lǐng)域起到了越來越大的作用。作為家庭服務(wù)機(jī)器人移動平臺,人們希望家庭服務(wù)機(jī)器人能夠承擔(dān)更多家務(wù),讓人們有更多的時(shí)間投入到工作和學(xué)習(xí)中去,同時(shí)人們希望機(jī)器人有自主學(xué)習(xí)的能力,能快速的適應(yīng)環(huán)境,更好的為人們服務(wù)。本文以家庭服務(wù)機(jī)器人為背景,研究新型的移動機(jī)器人,主要研究內(nèi)容如下:
分析國內(nèi)外機(jī)器人結(jié)構(gòu),以及結(jié)合本課題的要求,研究新型的五輪移動機(jī)器人。移
2、動機(jī)器人傳感器系統(tǒng)包括了激光傳感器、紅外傳感器、防碰撞傳感器、陀螺儀、編碼器等。機(jī)器人采用激光傳感器、紅外傳感器、防碰撞傳感器感知外部環(huán)境,其中激光傳感器可有效的獲取遠(yuǎn)距離的障礙物信息,而紅外傳感器和防碰撞開關(guān)則可以獲得激光傳感器無法探測的近距離障礙物信息。
分析五輪移動機(jī)器人的特點(diǎn),建立運(yùn)動學(xué)模型和運(yùn)動學(xué)方程,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的基本運(yùn)動。機(jī)器人運(yùn)動控制采用位置環(huán)和速度環(huán)結(jié)合,提高了機(jī)器人運(yùn)動靈活性和實(shí)時(shí)性。根據(jù)室內(nèi)環(huán)境特點(diǎn),通過激
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