基于SVM的移動(dòng)機(jī)器人定位技術(shù)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、以陀螺儀和編碼器為移動(dòng)機(jī)器人定位的硬件基礎(chǔ),研究了機(jī)器人定位及誤差補(bǔ)償算法。主要工作如下:
　　 研究了支持向量回歸機(jī)(SVR)及其改進(jìn)算法、實(shí)時(shí)小波濾波和無跡卡爾曼濾波算法。SVR用于定位誤差的預(yù)測補(bǔ)償。定位誤差補(bǔ)償算法分為兩部分:一是陀螺儀的漂移誤差的補(bǔ)償；二是移動(dòng)機(jī)器人定位系統(tǒng)誤差的補(bǔ)償。實(shí)時(shí)小波及無跡卡爾曼濾波算法用于對陀螺儀的原始信號進(jìn)行降噪。
　　 針對VG949型光纖陀螺儀和LY530ALH型微機(jī)械陀螺儀做

2、了誤差漂移研究,通過軟件方式補(bǔ)償陀螺儀誤差漂移,改善其輸出精度。分別建立了基于加權(quán)最小二乘SVR的VG949和LY530ALH陀螺儀誤差補(bǔ)償模型,實(shí)現(xiàn)誤差補(bǔ)償。
　　 設(shè)計(jì)開發(fā)了移動(dòng)機(jī)器人定位系統(tǒng)。定位系統(tǒng)包括軟件和硬件兩部分:陀螺儀+編碼器的定位算法、定位系統(tǒng)誤差補(bǔ)償算法、陀螺誤差補(bǔ)償算法及下層傳感器信息采集傳輸程序共同組成定位系統(tǒng)的軟件部分。定位系統(tǒng)硬件部分包括基于Atmega16的CAN總線網(wǎng)絡(luò)及PC平臺。
　　

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