地面移動(dòng)機(jī)器人載體及搭載平臺(tái)機(jī)械設(shè)計(jì)與分析.pdf

1、機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展為地面武裝機(jī)器人的設(shè)計(jì)和研究提供了良好的技術(shù)基礎(chǔ)。研制地面武裝機(jī)器人的目的是減小人員傷亡，代替人在危險(xiǎn)、惡劣的戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境執(zhí)行軍事任務(wù)，例如偵察、作戰(zhàn)、爆破等，從而確保士兵的寶貴生命。本文以實(shí)際工程項(xiàng)目“多功能移動(dòng)機(jī)器人”為背景，設(shè)計(jì)了一種地面武裝機(jī)器人，可搭載消防、偵察、探測(cè)、機(jī)械臂和輕武器等子系統(tǒng)。用來(lái)執(zhí)行部分消防、反恐、防暴、偵察、探測(cè)、滅火等危險(xiǎn)作業(yè)。 本文設(shè)計(jì)的地面武裝機(jī)器人包括移動(dòng)機(jī)器人載體和搭載平臺(tái)兩部

2、分。論文的主要工作包括以下幾個(gè)方面：根據(jù)設(shè)計(jì)指標(biāo)，首先對(duì)移動(dòng)載體和搭載平臺(tái)進(jìn)行了構(gòu)型分析，然后對(duì)各零部件進(jìn)行詳細(xì)的設(shè)計(jì)；移動(dòng)機(jī)器人具備較強(qiáng)的野外環(huán)境適應(yīng)性，根據(jù)移動(dòng)機(jī)器人的不同工況，建立機(jī)器人平地直線運(yùn)動(dòng)、爬坡、自撐起、越障和轉(zhuǎn)向工況的動(dòng)力學(xué)模型，并使用MATLAB軟件進(jìn)行仿真試驗(yàn)分析；分析該移動(dòng)機(jī)器人模型的發(fā)射過(guò)程，根據(jù)單組擊發(fā)后管口的振動(dòng)特性，確定出合適的發(fā)射間隔，并分析了八枚火箭彈齊射下管口的振動(dòng)情況；使用ANSYS軟件對(duì)搭載平臺(tái)