一種移動偵察機(jī)器人平臺機(jī)械設(shè)計及仿真分析.pdf

1、利用偵察機(jī)器人改變了傳統(tǒng)的偵察方式，避免了偵察兵的傷亡，是未來戰(zhàn)爭的發(fā)展趨勢。本論文根據(jù)國內(nèi)外偵察機(jī)器人的研究及應(yīng)用現(xiàn)狀，設(shè)計一種移動偵察機(jī)器人平臺本體，該平臺可以搭載多種傳感器，成為執(zhí)行一種或多種偵察任務(wù)的偵察機(jī)器人。
　　 首先通過對當(dāng)前國內(nèi)外地面移動偵察機(jī)器人常用的行走方式、傳動方式、驅(qū)動方式等的分析比較，并結(jié)合偵察機(jī)器人隱蔽性、響應(yīng)快速、一定越野能力等要求確定了本偵察機(jī)器人平臺的行走方式、傳動方式以及驅(qū)動方式等。設(shè)計了兩

2、種轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，通過對二者的比較，確定采用惰輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。通過對機(jī)器人平臺常用材料的分析，并結(jié)合技術(shù)指標(biāo)的要求，設(shè)計采用鋁合金材料。
　　 越障能力是衡量偵察機(jī)器人平臺性能的重要指標(biāo)之一，本文對偵察機(jī)器人平臺在平地以及三種越障情形下的運動進(jìn)行了受力分析，得出了在越過三種障礙時機(jī)器人平臺所需要的動力和功率，并推導(dǎo)出了輪胎直徑、前后輪軸距以及輪胎與臺階之間摩擦系數(shù)的在過臺階情形時關(guān)系式。根據(jù)分析結(jié)果確定選用的電機(jī)以及減速器的型號，得出機(jī)器