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文檔簡介
1、移動偵察機器人常應(yīng)用于偵查、排爆及消防等危險任務(wù),但常規(guī)機器人普遍存在體積大、重量重、形狀不規(guī)則、攜帶不方便等問題,制約了機器人作為常規(guī)裝備裝配給任務(wù)執(zhí)行人員。
為此,本文研制一種重量輕、體積小便于攜帶的兩輪偵察機器人,代號MPSR(Micro PortableScout Robot)。
MPSR外形設(shè)計參照了美國明尼蘇達大學研制的Recon Scout機器人,內(nèi)部機構(gòu)為一體化抗震設(shè)計,外殼采用合金材料,使得
2、機器人的抗沖擊性能得到很大的提高;MPSR硬件系統(tǒng)搭載了視覺等傳感器,通過無線設(shè)備遙控完成偵察及探測任務(wù)。
論文的主要研究工作包括:
1)總體方案設(shè)計,完成了MPSR 結(jié)構(gòu)設(shè)計和主控制系統(tǒng)方案的論證。具體工作是:使用Solidworks 軟件設(shè)計MPSR機械本體;采用ZigBee技術(shù)構(gòu)建無線通訊網(wǎng)絡(luò);選用DSP芯片作為機器人主控制器、Namiki直流電機作為執(zhí)行機構(gòu);最后還根據(jù)需要選擇了相關(guān)感知器。
3、 2)根據(jù)設(shè)計方案研究了相關(guān)技術(shù)資料,設(shè)計了機器人主控制硬件系統(tǒng),包括DSP最小系統(tǒng)、模塊化供電系統(tǒng)、直流電機驅(qū)動電路、電機速度檢測電路、視頻電源控制電路、數(shù)字式三軸加速度傳感器和溫濕度傳感器電路等,完成了硬件原理圖和PCB繪制。
3)調(diào)試了硬件電路板,編寫了機器人硬件電路嵌入式驅(qū)動程序和上層應(yīng)用程序,使機器人能夠按照上位機發(fā)送的控制指令來工作,用以完成對機器人的遙控并實現(xiàn)機器人對環(huán)境的感知功能。基于C++Builde
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