基于Java的遙操作移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)研究.pdf

1、遙操作機(jī)器人是當(dāng)前機(jī)器人研究的一個(gè)焦點(diǎn)?；ヂ?lián)網(wǎng)出現(xiàn)之前的遙操作機(jī)器人發(fā)展相對(duì)緩慢，實(shí)現(xiàn)起來(lái)比較復(fù)雜。上世紀(jì)90年代，互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)飛速的發(fā)展，給遙操作機(jī)器人的發(fā)展提供了廣闊的前景。Java語(yǔ)言由于其跨平臺(tái)的特性和面向?qū)ο蟮木幊趟枷胫饾u成為互聯(lián)網(wǎng)上應(yīng)用最廣泛的語(yǔ)言。
　　 論文以Java技術(shù)為基礎(chǔ)，實(shí)現(xiàn)了基于客戶機(jī)/服務(wù)器(C/S)和瀏覽器/服務(wù)器(B/S)兩種結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)，同時(shí)還研究了遙操作系統(tǒng)中的視頻傳輸技術(shù)。系統(tǒng)以Pioneer2

2、機(jī)器人作為平臺(tái)，利用SWIG（Simplified Wrapper and Interface Generator）和Java原生接口(JNI，Java Native Interface)來(lái)開發(fā)一個(gè)可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制的Java類庫(kù)，使用遠(yuǎn)程方法調(diào)用(RMI，Remote Method Invocation)完成客戶端對(duì)服務(wù)器端函數(shù)的調(diào)用，實(shí)現(xiàn)了客戶機(jī)/服務(wù)器結(jié)構(gòu)的遙操作機(jī)器人系統(tǒng)。以此為基礎(chǔ)，使用J2EE(Java2 Enterpri

3、se Edition)架構(gòu)并采用小應(yīng)用程序(Applet)嵌入到客戶端的瀏覽器端窗口中，實(shí)現(xiàn)了瀏覽器/服務(wù)器結(jié)構(gòu)的遙操作機(jī)器人系統(tǒng)。對(duì)于遙操作移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)中的視頻傳輸，采用實(shí)時(shí)傳輸協(xié)議(RTP，Real-Time Transport Protocol)協(xié)議和傳輸控制協(xié)議(TCP，Transmission Control Protocal)協(xié)議實(shí)現(xiàn)了兩種客戶機(jī)/服務(wù)器結(jié)構(gòu)的視頻傳輸系統(tǒng)，并對(duì)他們進(jìn)行了分析和比較。此外，以傳輸控制協(xié)議為基