虛擬現(xiàn)實技術(shù)在移動機(jī)器人遙操作系統(tǒng)中的應(yīng)用研究.pdf

1、本論文利用虛擬現(xiàn)實技術(shù),在詳細(xì)分析和設(shè)計TUT-1移動機(jī)器人(Automatic Guided Vehicle-AGV)基礎(chǔ)上,構(gòu)建了基于Internet的移動機(jī)器人遙操作系統(tǒng),研究了AGV精確定位的理論和具體實現(xiàn)方案;對虛擬AGV進(jìn)行動力學(xué)/運動學(xué)建模仿真,通過在線修改AGV物理參數(shù)以快速選擇AGV的控制策略和最優(yōu)配置,降低修改真實樣機(jī)的時間和成本,并提供了連接真實移動機(jī)器人的仿真平臺,使對移動機(jī)器人的遙操作方便、快捷;基于Petri

2、網(wǎng)理論和投射式虛擬現(xiàn)實原理建立了移動機(jī)器人任務(wù)演繹邏輯的三層系統(tǒng)結(jié)構(gòu),經(jīng)過實驗運行檢驗,達(dá)到了減小基于網(wǎng)絡(luò)的移動機(jī)器人遙操作時延的影響,對系統(tǒng)的控制穩(wěn)定、準(zhǔn)確;在仔細(xì)分析運動物體三維位置坐標(biāo)測量原理的基礎(chǔ)上,建立了確定移動機(jī)器人位置坐標(biāo)的方法,根據(jù)超生傳感器和坐標(biāo)變換原理構(gòu)建了虛擬跟蹤器,實現(xiàn)了小車位置坐標(biāo)到小車相對坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換,驅(qū)動反映小車實際位姿下虛擬場景的實時更新,達(dá)到了準(zhǔn)確標(biāo)定移動機(jī)器人運行環(huán)境真實場景的目的,輔助操作者借助模擬場