輸電線路除冰機器人虛擬現(xiàn)實遙操作系統(tǒng)研究.pdf

1、近年來，隨著計算機、機器人和信息技術的快速發(fā)展與交叉融合，機器人被越來越多地應用到危險的環(huán)境中代替人工作。然而在目前的技術條件下，機器人很難在危險、復雜的工作環(huán)境下完全自主地執(zhí)行任務。因此，遙操作技術成為了高壓線輸電線除冰機器人的關鍵技術之一，即利用人的智能以遙操作的方式參與除冰機器人的工作。
　　 虛擬現(xiàn)實技術集仿真技術、計算機技術和圖形學技術于一體，可以創(chuàng)建虛擬的、逼真的仿真環(huán)境，提供更友好的人機交互界面。本文針對基于虛擬現(xiàn)

2、實技術的機器人遙操作系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)，主要開展了以下的研究：
　　 1、論文在分析虛擬現(xiàn)實技術在遙操作機器人中的應用和除冰機器人的機械結構的基礎上，對除冰機器人遙操作系統(tǒng)進行了總體設計，使虛擬現(xiàn)實的思想貫穿于系統(tǒng)設計的整個過程；
　　 2、3D建模技術是虛擬現(xiàn)實一個關鍵技術。本文先用3DS MAX建立機器人的局部幾何模型，然后在VC++環(huán)境中借助OpenGL的強大圖形庫建立了虛擬除冰機器人及其工作環(huán)境。而后，分析了機器人