輸電線路除冰機器人控制策略研究.pdf

1、本文針對高壓輸電線路除冰機器人的特殊工作環(huán)境，設(shè)計了除冰機器人沖擊除冰的工作方式，并對除冰機器人的運行軌跡進行規(guī)劃，采用柔性較好的S形曲線作為運行軌跡規(guī)劃算法。文章充分利用S形曲線的諸多優(yōu)點，在傳統(tǒng)的復(fù)雜S形曲線算法的基礎(chǔ)上做了改進，采用4段加減速后退，2段加速前進的軌跡規(guī)劃算法，同時給出了該S形曲線的數(shù)學描述。并通過仿真驗證了本文所提出的S形曲線軌跡規(guī)劃算法柔性良好，能夠使除冰機器人實現(xiàn)有效除冰的目的，在實際工程中具有實用價值。

2、>　　 文章利用迭代學習控制作為除冰機器人沖擊除冰方式的控制策略，實現(xiàn)機器人在重復(fù)沖擊過程中的完全跟蹤，同時將模糊控制技術(shù)和迭代學習控制相結(jié)合，設(shè)計了模糊PID迭代學習控制系統(tǒng)，系統(tǒng)采用模糊整定單元對傳統(tǒng)PID迭代學習控制系統(tǒng)的經(jīng)驗參數(shù)進行實時整定，解決了傳統(tǒng)PID迭代學習控制系統(tǒng)實時性差和收斂速度慢的問題，通過仿真驗證了該方法具有良好的控制效果。
　　 本文還針對傳統(tǒng)模糊控制器穩(wěn)態(tài)誤差較大的問題，引入變論域模糊控制思想，深入