輸電線路除冰機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及仿真.pdf

1、輸電線覆冰將嚴(yán)重影響電網(wǎng)安全運(yùn)行,會導(dǎo)致桿塔荷載增大、輸電線垂度增大。覆冰嚴(yán)重時(shí)還會引起倒塔。近年來,隨著國內(nèi)外氣候越來越惡劣,研究出一種可有效防止輸電線路冰災(zāi)的工具具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。機(jī)械除冰是一種有效的防止輸電線路冰災(zāi)的途徑,具有安全可靠、成本低和效率高等優(yōu)點(diǎn)。目前,國內(nèi)外對輸電線路巡線機(jī)器人的研究相對較多,對除冰機(jī)器人鮮有研究。本文將介紹一種自主設(shè)計(jì)的新型高壓輸電線路除冰機(jī)器人,并對該機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、越障規(guī)劃、模擬除冰以及多剛體

2、動力學(xué)等進(jìn)行了深入研究。本文主要研究內(nèi)容如下:
　　1.在分析目前除冰機(jī)器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)一種針對直線桿塔的除冰機(jī)器人,并對其本體結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)及其上、下線裝置進(jìn)行介紹;
　　2.利用D-H法建立機(jī)器人桿件坐標(biāo)系,根據(jù)輸電線路的特點(diǎn),對機(jī)器人越障進(jìn)行運(yùn)動規(guī)劃,并運(yùn)用ADAMS軟件對機(jī)器人進(jìn)行單臂越障運(yùn)動學(xué)仿真,驗(yàn)證機(jī)器人能否跨越障礙物;
　　3.對機(jī)器人進(jìn)行無障礙段和有障礙段動力學(xué)分析。在對前者進(jìn)行分析