超高壓輸電線路巡線機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及仿真.pdf

1、本文針對(duì)500kv超高壓輸電線路巡檢作業(yè)，提出采用步進(jìn)式與輪式混合爬行機(jī)構(gòu)的巡線機(jī)器人作業(yè)方案。根據(jù)該方案，進(jìn)行了巡線機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，利用三維參數(shù)化造型軟件CATIA建立了該機(jī)器人的虛擬樣機(jī)，利用機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真軟件ADAMS對(duì)巡線機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)仿真，模擬機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，通過(guò)模擬和分析，尋求巡線機(jī)器人的合理結(jié)構(gòu)，驗(yàn)證了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與動(dòng)作規(guī)劃的合理性，得到高壓輸電線路巡線機(jī)器人的合理設(shè)計(jì)方案。主要內(nèi)容如下：

2、1、簡(jiǎn)要闡述了巡線機(jī)器人技術(shù)及其國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢(shì)。提出了本課題巡線機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案。 2、利用CATIA軟件，建立了巡線機(jī)器人基于特征的參數(shù)化模型，以此為基礎(chǔ)建立了該機(jī)器人的虛擬樣機(jī)。 3、從機(jī)構(gòu)學(xué)的角度分析了巡線機(jī)器人操作臂的關(guān)節(jié)角位移、角速度等。 4、利用CAT/ADAMS模塊將虛擬樣機(jī)導(dǎo)入到ADAMS軟件中，基于ADAMS建立了運(yùn)動(dòng)仿真模型，對(duì)巡線機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)仿真，得到了仿真曲線。驗(yàn)證了巡線機(jī)器人結(jié)