基于移動(dòng)機(jī)械臂的機(jī)器人遙操作系統(tǒng)的研究.pdf

1、由于現(xiàn)有的人工智能的局限性，在特定環(huán)境中的智能設(shè)備的安全有效的全自主作業(yè)還不能完全實(shí)現(xiàn)，為此智能設(shè)備的發(fā)展方向從早期的全自主方式向有人參與的方向發(fā)展，將人的智能同智能設(shè)備的自主性能有機(jī)的結(jié)合起來(lái)，形成了現(xiàn)在的遙操作系統(tǒng)。遙操作系統(tǒng)可以拓展人類的感知和操作能力，代替人類在危險(xiǎn)、惡劣以及極限環(huán)境下的完成作業(yè)任務(wù)，因而在諸多領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景，是當(dāng)前的一個(gè)重要前沿課題和研究熱點(diǎn)。
　　 本文在已經(jīng)研制好的移動(dòng)機(jī)械臂的基礎(chǔ)上，主要分

2、析和研究了移動(dòng)機(jī)械臂的遙操作問題。首先研究了移動(dòng)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)理論，在梯度投影算法和可操作度基礎(chǔ)上，利用帶勢(shì)位移的避障操作構(gòu)型指數(shù)AMSIP來(lái)評(píng)估機(jī)械臂軌跡規(guī)劃時(shí)整體構(gòu)型的避障能力。然后按照模塊化的思想，設(shè)計(jì)了整個(gè)遙操作系統(tǒng)的各部分硬件模塊，接著針對(duì)該遙操作系統(tǒng)開發(fā)了整個(gè)控制軟件，具體包括視頻監(jiān)控、力反饋，無(wú)線傳輸?shù)雀鞑糠謱?shí)現(xiàn)。其次對(duì)移動(dòng)機(jī)械臂的控制采用了切換控制的方法，這具體包括移動(dòng)平臺(tái)和機(jī)械臂之間的控制切換，以及移動(dòng)平臺(tái)的速度控