基于聲源定位的移動機器人導(dǎo)航系統(tǒng).pdf

1、隨著數(shù)字信號處理技術(shù)和聲電技術(shù)的不斷發(fā)展和完善，以及仿人機器人人工智能水平的進步，聽覺系統(tǒng)作為人類感官的重要組成部分，已經(jīng)成為機器人研究領(lǐng)域的重要研究對象。由于聲音具有繞過障礙物的特性，在機器人多信息采集系統(tǒng)中，聽覺可以與機器人視覺相配合彌補其視覺有限性及不能穿過非透光障礙物的局限性。聽覺機器人可以用來險情救災(zāi)，以及服務(wù)行業(yè)。本課題就是內(nèi)容以移動機器人為基礎(chǔ)的聽覺系統(tǒng)的研究，并設(shè)計實現(xiàn)了一個完整的聽覺導(dǎo)航系統(tǒng)。
　　 本文提出了

2、一個基于時間差的移動機器人聽覺系統(tǒng)設(shè)計方法。根據(jù)聲音信號的特點和采集技術(shù)的基本要求,研究了傳聲器的選擇和信號的預(yù)處理，采用可編程計數(shù)器陣列對時間差進行捕捉。設(shè)計有聲音信號放大電路，波形整形電路，聲源計算方法及其軟件實現(xiàn)。
　　 在此基礎(chǔ)上設(shè)計了一套聲源定位的系統(tǒng)。這套系統(tǒng)的程序設(shè)計是完全照C++可復(fù)用設(shè)計模式來設(shè)計，因此它可以很方便的加入到其它應(yīng)用程序中，并且它的功能擴充也是很方便的。
　　 最后，又和Pioneer3-